Системы плавного пуска высоковольтных электродвигателей на основе устройств серии УППВЭ

Техническая информация

Назначение и область применения

Системы плавного пуска (СПП) предназначены для плавного пуска как одного, так и группы высоковольтных синхронных и асинхронных электродвигателей насосов, компрессоров, вентиляторов, воздуходувок и др. производственных механизмов.

Плавный пуск электродвигателя достигается за счет формирования заданного темпа нарастания напряжения на двигателе от нуля до номинального значения методом фазового управления тиристорами устройства плавного пуска высоковольтных электродвигателей серии УППВЭ.

Преимущества применения:
■ значительно уменьшается пусковой ток электродвигателя (в 2 - 4 раза);
■ существенно снижаются динамические нагрузки на подшипники электродвигателя и кинематику приводных механизмов (в 5 - 7 раз);
■ уменьшаются «просадки» напряжения в сети при пуске двигателей;
■ улучшаются условия эксплуатации электротехнического оборудования (электродвигателей, трансформаторов, коммутационных аппаратов и др.);
■ снижаются потери электроэнергии в электрооборудовании при пуске двигателей;
■ увеличивается допустимое количество пусков и достигается экономия электроэнергии за счет рационального использования энергоемкого оборудования;
■ повышается надежность и срок службы оборудования.

Наибольший экономический эффект достигается при внедрении СПП группы высоковольтных электродвигателей. Стоимость СПП с устройством УППВЭ в несколько раз ниже стоимости аналогичной системы с частотным преобразователем. Срок окупаемости - до одного года.

Основные технические характеристики СПП:

Номинальное напряжение двигателей, кВ, 50 Гц	6; 10
Диапазон мощностей двигателей, МВт	0,2 -12,5
Пределы ограничения пускового тока	(1- 4) Iном. дв.
Напряжение питания цепей управления, трехфазное, В	100; 380
Регулируемое время пуска, с	5-60
Количество пусков	до трех подряд в течение 60 с с последующим перерывом в течение 15 мин
Количество двигателей в составе СПП, шт.	до 10
Степень защиты	IP 20
Климатическое исполнение	УХЛ4, О4

Состав
В общем случае СПП состоит из устройства УППВЭ и камер с высоковольтным вакуумным контактором. Количество камер соответствует числу запускаемых электродвигателей.

СПП размещается в закрытом помещении высоковольтного ЗРП (ЗРУ) или выполняется в виде модуля (блок-бокса) для наружной установки с системой поддержания рабочей температуры.

Устройство УППВЭ Основные технические параметры устройств УППВЭ
Тип устройства УП-ПВЭ	Напряжение(линейное),кВ	Ток, А*	Наибольшая мощность двигателя, МВт**
Тип устройства УП-ПВЭ	Напряжение(линейное),кВ	Ток, А*	к ≈ 2	к ≈ 3
УППВЭ1-11XX УХЛ4	6	400	1,6	0,8
УППВЭ1-21XX УХЛ4		630	2,0	1,6
УППВЭ1-31XX УХЛ4		800	3,2	2,0
УППВЭ1-41XX УХЛ4		1250	5,1	3,2
УППВЭ1-51XX УХЛ4		1600	8,0	5,1
УППВЭ1-12XX УХЛ4	10	400	2,5	1,6
УППВЭ1-22XX УХЛ4		630	3,2	2,0
УППВЭ1-32XX УХЛ4		800	5,1	3,2
УППВЭ1-42XX УХЛ4		1250	8,0	5,1
УППВЭ1-52XX УХЛ4		1600	12,5	8,0

Примечания:

* - Наибольший допустимый ток в течение времени пуска (до 60 с). ** - Мощность двигателя указана для кратности пускового тока к ≈ 2 (привод насосов) и к ≈ 3 (привод компрессоров).

В состав устройства УППВЭ входят шкаф УППВЭ, выполненный в конструктиве КСО, выносной пульт управления и шкаф автоматики.

В шкафу УППВЭ устанавливаются блоки высоковольтных тиристоров, вакуумный выключатель (при необходимости), разъединители, устройства управления и защиты, а так-же встроенный пульт с индикацией для ввода параметров режима пуска и контроля (ВПП). Вакуумный выключатель обеспечивает защитное отключение шкафа, а также позволяет в отличие от известных решений при односекционном питании исклю-чить вводную ячейку с выключателем.

В устройствах УППВЭ имеются следующие виды защит:

токовая отсечка;
от затянутого запуска (максимально-токовая защита);
от обрыва фазы питающей сети;
от недопустимого понижения напряжения сети;
от замыканий на землю;
от перенапряжений на тиристорах;
от исчезновения вентиляции в шкафу УППВЭ;
от срабатывания технологических защит запускаемого двигателя и оборудования. Указанные защиты установлены в шкафу УППВЭ.

Примеры систем плавного пуска высоковольтных электродвигателей

1 СПП одного высоковольтного электродвигателя

СПП одного высоковольтного электродвигателя состоит из шкафа УППВЭ, камеры с рабочим выключателем и пульта управления. СПП выполняется в двух вариантах :

с параллельным подключением шкафа УППВЭ и камеры с рабочим выключателем QW1 по главным цепям (рис. 1);
с последовательным подключением шкафа УППВЭ и камеры с рабочим выключателем QW1. В этом случае шкаф УППВЭ выполняется без вакуумного выключателя, но с контактором (рис. 2).

СПП по первому варианту обладает высокой функциональной надежностью, т.к. шкаф УППВЭ находится в рабочем состоянии в течение времени плавного пуска электродвигателя, а затем шунтируется рабочим выключателем. При необходимости, профилактические и ремонтные работы в шкафу УППВЭ могут выполняться при разомкнутых разъединителях QS1, QS2 и работающем электродвигателе М1, а также выполняться прямые пуски электродвигателя через рабочий выключатель QW1.

СПП по второму варианту позволяет устанавливать шкаф УППВЭ на удаленном расстоянии от камеры с рабочим выключателем (в «разрыв» отходящего кабеля от камеры с ра-бочим выключателем).

Работа СПП одного высоковольтного электродвигателя с параллельным под-ключением шкафа УППВЭ и камеры с рабочим выключателем

В исходном состоянии электродвигатель М1 отключен, а силовая схема собрана -разъединители QS1, QS2 в шкафу УППВЭ Е1 и в камере с рабочим выключателем QW1 включены.

Управление пуском осуществляется с пульта управления Е2, на котором расположены органы управления, мнемосхема и отображается текущее состояние силовой схемы, а также процесс запуска электродвигателя. Конструктивно пульт управления (оператора) выполнен в виде панели размерами 200Ч400 мм и устанавливается в удобном для оператора месте.

Для выполнения плавного запуска электродвигателя оператор первоначально выполняет штатные операции по подготовке к работе технологического оборудования. Затем на пульте управления устанавливает ключ выбора режима работы «Пуск прямой/плавный» в положение «Пуск плавный» и включает тумблер питания блока системы управления и защит. При подаче питания собираются цепи управления и контроля, участвующие в запуске электродвигателя. Одновременно микроконтроллер в блоке системы управления и защит тестирует состояние собранной силовой схемы СПП и технологического оборудования. При положительном результате проверки на пульте оператора появляется индикация о готовности системы к запуску. Нажатием кнопки «Пуск» оператор дает команду на плавный запуск электродвигателя. По этой команде микроконтроллер осуществляет включение выключателя QF1 в шкафу УППВЭ с проверкой исполнения команды. После этого на тиристоры БСМ подаются управляющие импульсы и электродвигатель разгоняется в соответствии с заданной пусковой диаграммой. При достижении электродвигателем

Системы плавного пуска высоковольтных электродвигателей на основе устройств серии УППВЭ

Нажмите на картинку чтобы увеличить

QW1 – камера с рабочим выключателем, QF1 – вакуумный выключатель, QS1, QS2 – разъединители, БСМ – блоки силовых модулей, ВПП – внутренний пульт ввода параметров, ТА1 – трансформатор тока, К1 – вакуумный контактор, М1 – электродвигатель

Рис. 1. Функциональная однолинейная схема СПП одного высоковольтного двигателя с параллельным включением шкафа УППВЭ и камеры с рабочим выключателем

Нажмите на картинку чтобы увеличить

Рис. 2. Функциональная однолинейная схема СПП одного высоковольтного двигателя с последовательным включением шкафа УППВЭ и камеры с рабочим выключателем

номинальной скорости вращения выполняется алгоритм завершения пуска. Микроконтроллер выдает команды на включение выключателя QF1 в камере QW1, запирание тиристоров БСМ и отключение выключателя QF1 в шкафу УППВЭ. Успешное завершение запуска индицируется на пульте управления сообщением «Пуск завершен». Оператор на пульте управления переключает ключ выбора режима работы в положение «Пуск прямой» и отключает тумблером питание блока системы управления и защит УППВЭ. В результате шкаф УППВЭ выводится из работы. Отключение электродвигателя оператор выполняет в штатном режиме путем отключения рабочего выключателя QF1 в камере QW1. Данная система выполнена для плавного запуска асинхронного или синхронного электродвигателя. При запуске синхронного электродвигателя, в момент включения рабочего выключателя, в штатном режиме производится подача возбуждения (по команде от блокконтакта выключателя QF1 в камере QW1) и электродвигатель устойчиво втягивается в синхронный режим работы (как это происходит при прямом пуске).

Следует отметить, что защита электродвигателя на этапе пуска осуществляется системой защит шкафа УППВЭ, а в рабочем режиме – терминалом защит камеры с рабочим выключателем QW1.

Работа СПП одного высоковольтного электродвигателя с последовательным включением шкафа УППВЭ и камеры с рабочим выключателем аналогична вышеопи-санному, с той лишь разницей, что первоначально включается выключатель QF1 в камере QW1, а на этапе завершения плавного пуска электродвигателя включается шунтирующий контактор К1 в шкафу УППВЭ.

2 СПП трех высоковольтных электродвигателей при односекционном питании

СПП трех высоковольтных электродвигателей с питанием от одного ввода (одной секции сборных шин) состоит из шкафа УППВЭ, пульта управления, шкафа автоматики, и трех камер с высоковольтными контакторами. При этом предполагается, что на объекте установлены камеры с рабочими выключателями QW1… QW3. Функциональная однолинейная схема СПП трех высоковольтных электродвигателей представлена на рис. 3.

Работа СПП трех высоковольтных электродвигателей

Управление пуском при работе СПП трех высоковольтных электродвигателей осуществляется с пульта управления Е5, на котором расположены органы управления, мнемосхема и отображается текущее состояние силовой схемы, а также процесс запуска электродвигателя.

В исходном состоянии электродвигатели М1…М3 отключены, а силовая схема собрана - разъединители QS1, QS2 в шкафу УППВЭ и в камерах Е1…Е3 включены. Оператор на пульте управления устанавливает ключ выбора режима работы «Пуск прямой/плавный» в положение «Пуск плавный» и ключ выбора запускаемого двигателя, например, М1, в положение «Двигатель 1», а затем включает тумблер питания блока системы управления. При по-даче питания в шкафу автоматики собираются цепи управления и контроля, участвующие в запуске двигателя М1 (выключателя QF1 в камере QW1; контактора K1 в камере Е1 и цепи технологических защит М1). Одновременно микроконтроллер в шкафу УППВЭ (Е4) проверяет состояние силовой схемы, готовность технологического оборудования и тестирует со-стояние шкафа УППВЭ. При положительном результате проверки на пульте оператора появляется индикация о готовности СПП к запуску электродвигателя. Нажатием кнопки «Пуск» на пульте управления оператор дает команду на плавный запуск двигателя М1. По этой команде микроконтроллер УППВЭ через шкаф автоматики осуществляет включение контакто-ра К1 в камере Е1, выключателя QF1 в шкафу УППВЭ и контролирует исполнение операции включения. После этого на тиристоры БСМ подаются управляющие импульсы и двигатель М1 разгоняется в соответствии с заданной микроконтроллером пусковой диаграммой. При достижении двигателем М1 номинальной

Нажмите на картинку чтобы увеличить

Е1…Е3 – камеры с контактором, QW1…QW3 – камеры с рабочим

выключателем, QF1 – вакуумный выключатель,

QS1, QS2 – разъединители, БСМ – блок силовых модулей,

ВПП – внутренний пульт ввода параметров, ТА1 – трансформатор тока,

К1 – вакуумный контактор, М1…М3 – электродвигатели

Рис. 3 – Функциональная однолинейная схема СПП трех высоковольтных электродвигателей скорости вращения выполняется алгоритм завершения пуска. Микроконтроллер выдает команды в такой последовательности: на включение рабочего выключателя QW1 и на запирание тиристоров БСМ; на отключение выключателя QF1 в шкафу УППВЭ и контактора К1 в камере Е1. Успешное завершение запуска индицируется на пульте управления «Пуск завершен». При этом шкаф УППВЭ полностью отключен, а электродвигатель запитан от камеры с рабочим выключателем QW1.

Аналогично оператор выполняет запуск следующего электродвигателя, например, М3. На пульте управления оператор переводит ключ выбора запускаемого электродвигателя в положение «Двигатель 3» и нажимает кнопку «Пуск». При этом в процессе пуска включаются контактор К1 в камере Е3, выключатель QF1 в шкафу Е4, тиристоры БСМ и рабочий выключатель QW3. Отключение электродвигателей М1, М3 выполняется в штатном режиме путем отключения рабочих выключателей QW1, QW3.

При установке ключа выбора режима пуска в положение «Пуск прямой» выполняются прямые пуски через рабочие выключатели QW1…QW3.

3 СПП четырех высоковольтных электродвигателей при двухсекционном питании

СПП четырех высоковольтных электродвигателей состоит из шкафа УППВЭ, пульта управления, четырех камер с высоковольтными контакторами и, при питании от двух входов (двух секций сборных шин) - двух камер с высоковольтными головными вакуумными выключателями. При этом предполагается, что на объекте установлены камеры с головными и рабочими выключателями.

На рис. 4 и рис. 5 представлены функциональные однолинейные схемы СПП с пита-нием от двух вводов 6 (10) кВ с пультом управления исполн. 2 и с пультом многофункционального управления соответственно. В целом работа СПП четырех высоковольтных электродвигателей с питанием от двух вводов аналогична работе СПП трех электродвигателей. Отличительной особенностью данной системы является отсутствие в шкафу УППВЭ защитного выключателя. Эти функции возложены на выключатели QF1 в камерах Е1, Е2 и ключом выбора номера запускаемого электродвигателя собирается цепь управления соответствующей камеры головного выключателя. В данном примере для плавного пуска электродвигателей М1, М2 собирается цепь управления камеры Е1, а электродвигателей М3, М4 – Е2.

СПП с пультом многофункционального управления работает аналогично вышеописанному, с той лишь разницей, что контроллер пульта по команде оператора «Пуск» осуществляет:

предпусковую диагностику состояния устройств СПП;
оперативное управление процессом пуска с диагностикой отработки рабочего алгоритма плавного пуска;
архивацию событий пуска;
связь с системой верхнего уровня по каналу RS-232, либо RS-485 и передачу событий процесса пуска.

Успешное выполнение плавного пуска индицируется на пульте транспарантом «Пуск завершен». Кроме того, в пульте многофункционального управления предусмотрен режим управления от местных пультов оператора технологического оборудования, установленных у механизмов (двигателей). При необходимости с пульта управления могут производиться прямые пуски электродвигателей, например, при практических и ремонтных работах в шкафу УППВЭ и др.

СПП с другим числом плавно запускаемых электродвигателей выполняется аналогично вышеприведенным примерам.

Нажмите на картинку чтобы увеличить

Е1, Е2 - камеры с головным выключателем; Е3, Е4, Е6, Е7 - камеры с

контактором, QW1…QW4 – камеры с рабочим выключателем,

QF1 – вакуумный выключатель, QS1, QS2 –разъединители,

БСМ – блок силовых модулей, ВПП – внутренний пульт ввода параметров,

ТА1 – трансформатор тока, К1 – вакуумный контактор, М1…М4 – двигатели

Рис. 4. Функциональная однолинейная схема СПП четырех высоковольтных электродвигателей с пультом управления исполн. 2

Нажмите на картинку чтобы увеличить

Е1, Е2 - камеры с головным выключателем; Е3, Е4, Е6, Е7 - камеры с

контактором, QW1…QW4 – камеры с рабочим выключателем,

QF1 – вакуумный выключатель, QS1, QS2 –разъединители,

БСМ – блок силовых модулей, ВПП – внутренний пульт ввода параметров,

ТА1 – трансформатор тока, К1 – вакуумный контактор, М1…М4 – двигатели

Рис. 5. Функциональная однолинейная схема СПП четырех высоковольтных электродвигателей с пультом многофункционального управления

Пульты управления и шкафы автоматики устройств серии УППВЭ предназначены для управления системами плавного пуска (СПП) одного или группы высоковольтных асинхронных и синхронных двигателей центробежных насосов, компрессоров, вентиляторов, воздуходувок и других механизмов на объектах общепромышленного назначения. Пульты управления (оператора) содержат органы дистанционного управления и контроля процессом запуска высоковольтных электродвигателей.

Пульт управления выполняется трех исполнений:

пульт управления исполн. 1 - для поочередного оперативного пуска от одного до
трех электродвигателей;
пульт управления исполн. 2 - для поочередного оперативного пуска от трех до шес
ти электродвигателей;
пульт многофункционального управления - для оперативного или автоматического
пуска от одного до десяти электродвигателей.

Упрощенные малогабаритные пульты управления исполн. 1 и исполн. 2 не имеют связи с верхним уровнем. Пульт многофункционального управления имеет специализированный контроллер и канал связи с системой верхнего уровня.

С пультами управления исполн. 1 и исполн. 2 поставляются шкафы автоматики соответственно исполн. 1 и исполн. 2. Пульты управления и шкафы автоматики имеют одинаковые габаритные размеры и выполнены в навесном исполнении.

По согласованию с заказчиком пульт управления для пуска одного двигателя может быть выполнен в виде панели управления для встройки в имеющийся на объекте пульт оператора.

Питание пультов управления исполн. 1 и исполн. 2 осуществляется от устройства УППВЭ. Пульт многофункционального управления питается от трехфазной сети ~380 В.

Пульт управления исполн. 1

На лицевой панели пульта управления исполн. 1 (рис. А. 3, а) расположены:

а) органы управления:

«Выбор № двигателя» - ключ выбора номера плавно запускаемого электродвигателя;
«Пуск прямой»/«Пуск плавный» - ключ выбора режима пуска;
«Вкл. БСУ» - тумблер включения или отключения питания системы управления
шкафа УППВЭ и пульта;
«Пуск УППВЭ», «Стоп УППВЭ» - кнопки управления процедурой плавного пуска электродвигателя;
«Стоп М 1», «Стоп М2», «Стоп М3» - кнопки останова электродвигателей, работающих от сети;
«Авария» - кнопка аварийного отключения системы.

б) сигнальные лампы, индицирующие:

«БСУ» - наличие питания вторичных цепей в системе плавного пуска;
«Готовность» - предпусковую готовность системы плавного пуска;
«Пуск» - процесс плавного пуска;
«Пуск завершен» - успешное завершение плавного пуска электродвигателя;
«Пуск не выполнен» аварийное прерывание процедуры плавного пуска;
«Вентиляция» - отсутствие вентиляции в шкафу УППВЭ.
«М 1», «М2», «М3» - готовность технологического оборудования электродвигателей.

На панели также установлен амперметр, показывающий величину тока электродвигателя при пуске.

Шкаф автоматики исполн. 1

Шкаф автоматики исполн. 1 содержит релейную аппаратуру для управления высоковольтными устройствами (рис.А. 3, б). Сигнальные лампы, установленные на лицевой панели шкафа автоматики, индицируют состояние главных цепей СПП и технологического оборудования электродвигателей:

«QF1», «QF2» - первого или второго головного выключателя;
«QW1», «QW2», «QW3» - рабочих выключателей;
«К 1», «К2», «К3» - контакторов;
«М 1», «М2», «М3» - готовность технологического оборудования электродвигателей.

Пульт управления исполн. 2

Конструктивно и функционально пульт управления исполн. 2 выполнен аналогично пульту управления исполн. 1 и комплектуется шкафом автоматики исполн. 2 (рис.А. 4, а, б). Порядок работы аналогичен вышеописанному.

Пульт многофункционального управления

Конструктивно пульт многофункционального управления (ПМУ) выполнен в напольном исполнении, на лицевой стороне которого расположены органы управления и индикации (рис. А.5). Шкаф автоматики входит в состав пульта управления.

Функционально ПМУ обеспечивает оперативное управление СПП высоковольтных электродвигателей в следующих режимах работы:

плавный поочередный запуск любого из группы до десяти электродвигателей;
прямой поочередный запуск до десяти электродвигателей;
плавный запуск электродвигателей с выносных (местных) пультов управления. Количество выносных пультов не более шести. Допустимое удаление выносных пультов от ПМУ не более 100 м.

Аппаратно ПМУ имеет связь по цепям управления с составными частями СПП:

по каналу RS-485 - со шкафом УППВЭ1;
с помощью исполнительных реле - с выключателями и контакторами;
по каналу RS-232(RS-485) - с системой верхнего уровня;
по проводной связи - с выносными пультами.

Информация о состоянии выключателей, контакторов и технологического оборудования электродвигателей передается в ПМУ с помощью «сухих» контактов соответствующих реле.

На ПМУ установлены:

а) органы управления:

«Управление оперативное» /«Управление автоматическое» - ключ выбора режима работы;
«Пуск прямой»/«Пуск плавный» - ключ выбора режима пуска;
«Питание СУ УППВЭ» - тумблер включения/отключения питания системы управления шкафа УППВЭ;
«Работа» - замок с ключом питания исполнительных реле ПМУ;
«Питание пульта» - автоматический выключатель питания ПМУ;
«Пуск», «Стоп» - кнопки управления процедурой пуска;
«Авария» - кнопка аварийного отключения СПП;

б) пульт ввода параметров пуска (ВПП) с клавиатурой:
«Выбор» - кнопка установки режима работы ВПП;

«+», «-» - кнопки увеличения и уменьшения настраиваемого параметра соответственно;

«Ввод» - кнопка сохранения (ввода) настроенного параметра; «Двигатель №» - кнопка установки номера запускаемого двигателя.

в) сигнальные лампы, индицирующие:

- «Фаза А», «Фаза B» и «Фаза С» - наличие питания ПМУ, соответственно, фазных напряжений питающей сети;

«Готовность» - предпусковую готовность ПМУ;

«Пуск прямой» или «Пуск плавный» - положение ключа выбора режима пуска;

«Оперативное» или «Автоматическое» - положение ключа выбора режима работы;

«Пуск» или «Стоп» - подачу команд на пуск и останов;

«Авария» - аварийное состояние СПП;

«Вентиляция» - неисправность системы вентиляции в шкафу УППВЭ.

г) жидкокристаллический двухстрочный индикатор (ЖКИ), отображающий:
«Готов к пуску» - готовность к пуску;
«Готов к работе» - готовность к работе;

«Двигатель №» - установленный номер запускаемого двигателя; текущее время пуска и величину пускового тока; «Пуск завершен» - успешное завершение пуска;

причину невозможности выполнения запуска или аварийного прерывания процедуры плавного пуска.

Также на ПМУ индицируется состояние выключателей, контакторов главных цепей СПП и готовность технологического оборудования электродвигателей.

По требованию заказчика релейная аппаратура ПМУ может быть размещена в отдельном шкафу автоматики.

Камеры с контакторами

Камеры с высоковольтными вакуумными контакторами типа КВТ, с блоком управления, разъединителями и панелью индикации выполнены в конструктиве КСО.

Габаритные, установочные размеры и масса составных частей СПП приведены в приложении А.

Приложение А

(обязательное)

Габаритные, установочные размеры и масса составных частей СПП

Нажмите на картинку чтобы увеличить

Рис. А.2. Камера сборная одностороннего обслуживания серии КСО (с контактором или с вакуумным выключателем)

Нажмите на картинку чтобы увеличить

М а с с а н е б о л е е 2 0 к г

Рис.А.3 Габаритные размеры пульта управления исполн. 1 (а) и шкафа автоматики исполн. 1 (б)

Нажмите на картинку чтобы увеличить

Ма с с а н е б о л е е 2 5 к г

Рис.А.4. Габаритные размеры пульта управления исполн. 2 (а) и шкафа автоматики исполн. 2 (б)

Нажмите на картинку чтобы увеличить

б)

Рис. А.5. Габаритные размеры (а) и органы управления и сигнализации (б) пульта многофункционального управления

Пуск звезда-треугольник трехфазного электродвигателя

Электрическая схема пуска трехфазного электродвигателя

ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЬ БЕСКОНТАКТНЫЙ МОМЕНТНЫЙ ДБМ254-120-57

Ремонт и испытания электрооборудования : новые разработки

Реле защиты электродвигателей типа РЗД-3М